以上开国草创之制。及太宗斟酌损益，其制乃臻完备。
太宗贞观十年，更号统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，诸府总曰折冲府。凡天下十道，置府六百三十四，皆有名号，而关内二百六十有一，皆以隶诸卫。（《唐书》卷五〇《兵志》）
唐之府兵，分置于中央及各地方，而中央几居其半数，所以形势颇强，内重外轻，足资控制。其归中央统辖者，任宿卫之事。
其隶于卫也，左右卫皆领六十府，诸卫领五十至四十，其余以隶东宫六率。（《唐书》卷五〇《兵志》）
唐中央军十六卫简表
唐代府兵编制简表
唐之府兵，沿于后周，为征兵制度。
凡民年二十为兵，六十而免，其能骑而射者为越骑，其余为步兵。（《唐书》卷五〇《兵志》）
府兵平日皆安居田亩，每府有折冲领之，折冲以农隙教习战阵。国家有事征发，则以符契下其州，及府参验发之。至所期处，将帅按阅，有教习不精者，罪其折冲，甚者罪及刺史。军还赐勋加赏，便道罢之，行者近不逾时，远不经岁。（《通考》卷五一《兵考》三）
